管道內(nèi)部機(jī)器人檢測技術(shù)

管道內(nèi)部機(jī)器人(即管道機(jī)器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運(yùn)用。目前，美國、英國、法國和德國等已開發(fā)出了管道機(jī)器人樣機(jī)，并在檢測中得到成功應(yīng)用。管道機(jī)器人是一種可在管道內(nèi)行走的機(jī)器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠(yuǎn)端控制下進(jìn)行一系列檢測作業(yè)。

  一個(gè)完整的管道檢測機(jī)器人包括移動載體、視覺系統(tǒng)、信號傳誦系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等。管道機(jī)器人的主要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導(dǎo)下，對管道環(huán)境進(jìn)行識別，接近檢測目標(biāo)，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測和識別，自動完成檢測任務(wù)。

  其核心組成為管道環(huán)境識別系統(tǒng)(視覺系統(tǒng))和移動載體。目前國外的管道機(jī)器人不僅能夠進(jìn)行管道檢測，還具有管道維護(hù)與維修等功能，是綜合的管道檢測維修系統(tǒng)。

   武漢中儀股份生產(chǎn)的管道機(jī)器人可以在檢測的過程中實(shí)時(shí)獲取管道的坡度曲線，以此判斷管道內(nèi)部沉積情況。使用魚眼鏡頭并結(jié)合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件”可生成管道內(nèi)壁的全景圖像，以便進(jìn)行更加精細(xì)、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。